Proceso de diseño

🛠️ Introducción

En esta sección se documenta el proceso de diseño del robot SCARA, desde la fase conceptual hasta el desarrollo de los componentes principales. Se presentan imágenes y descripciones que explican cada etapa del diseño.

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📌 Proceso previo

Antes de comenzar el diseño detallado, se realizó un análisis de los requerimientos del robot, incluyendo:

• Tipo de movimientos requeridos.
• Altura máxima.
• Integración con la electrónica y el sistema de control.

Aquí se incluyen imágenes del boceto inicial y diagramas conceptuales que guiaron el diseño final.

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🖼️ Diseño de la base

La base del robot SCARA es fundamental, ya que soporta toda la estructura y proporciona estabilidad al sistema.

Aspectos clave del diseño de la base:

✅ Material seleccionado 
✅ Puntos de fijación para los motores y componentes electrónicos.

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💪 Diseño del brazo

El brazo principal del robot SCARA realiza movimientos horizontales y debe ser lo suficientemente rígido para minimizar la flexión ante la el peso del antebrazo y de la carga.

Elementos diseñados:

🔹 Longitud del brazo en función del alcance requerido.
🔹 Selección de material ligero pero resistente.
🔹 Uso de pieza comercial y modular para fácil acople de elementos.

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🔗 Diseño del antebrazo

El antebrazo agrega otro grado de libertad permitiendo mayor flexibilidad al poder llegar a otros puntos del espacio y precisión en los movimientos del robot.

✅ Se diseñó considerando la capacidad de carga y el tipo de herramienta utilizada.
✅ Se optimizó para minimizar peso sin comprometer la resistencia estructural.
✅ Se definieron los puntos de anclaje con el brazo y la herramienta final.

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🔧 Diseño de la herramienta

La herramienta final del robot SCARA consiste en un sistema piñon cremallera que nos va a permitir transladar un elemento a lo largo de un eje.

🔸 Se analizó el soporte con el antebrazo.
🔸 Se diseñó para poder tener suficiente recorrido.
🔸 Se diseñó liviano para evitar flectar el antebrazo..

💡 Arquitectura electrónica

La herramienta final del robot SCARA consiste de un microcontrolador que controla motores y recibe información de los finales de carrera, asi como nos va a permitir realizar el control del brazo.